Villahermosa tiene su origen en la Edad Media como propiedad de Don Enrique, Infante de Aragón, Maestre de la Orden de Santiago, que le cambió el nombre de Pozuelo por el de Villahermosa, según carta fechada el 22 de septiembre de 1.444, desligándola de Montiel. En aquellos momentos se terminaban las obras de la torre de la iglesia parroquial.
También en esta época se aprobó el sello y el escudo de la villa con tres veneras en triangulo.
Fue en 1.573 cuando consiguió la independencia en la carta de privilegio que le dic Felipe II y que aún se conserva en el ayuntamiento.